Lapa de Santa Margarida es una cueva natural situada en la base de la Sierra de Arrábida, donde se irguió un pequeño altar. Se accede a través de un camino estrecho, con más de 200 peldaños, hasta el nivel del mar. En el interior hay un altar cristiano, con algunas imágenes y velas. Inicialmente, en esta capilla estuvo la imagen de Santa Margarida, de ahí la atribución de su nombre a este lugar.